داستان مسافری مرموز با ماشین زمان مخصوص خود به نام دکتر که از نژاد ارباب زمان است، آن‌ها موجوداتی تخیلی مانند انسان اما ساکن کره‌ای دیگر به نام گالیفری هستند. اربابان زمان موجوداتی بودند که متخصص سفرهای زمانی شدند. در سریال با شخصیت‌های متفاوتی از این موجودات آشنا می‌شویم.